В четвертом поколении сохранилось разделение на японскую и экспортную версию модели.
Toyota Camry для местного рынка с индексом V40 начали выпускать в Японии в 1994 году. Машина предлагалась только с кузовом седан, но как и прежде имела соплатформенную модель Vista. Машины оснащались бензиновыми моторами 1.8 и 2.0, а также 2,2-литровым турбодизелем. Полноприводная трансмиссия была доступна в паре с моторами объемом 2 и 2,2 литра.
Экспортная Camry XV20 образца 1996 года продавалась, в том числе и на российском рынке, я у себя на родине была известна под именами Daihatsu Altis и Toyota Camry Gracia. Техническая часть не претерпела изменений по сравнению с машинами предыдущего поколения: двигатели 2.2 и V6 3.0 мощностью 133 и 192 л. с. соотвественно. В конце 1990-х годов американским покупателям начали предлагать купе и кабриолеты Toyota Camry Solara.
